一、電氣指標

參數	DM3E-556
	最小值	典型值	最大值	單位
輸出電流（峰值）	2.1	/	5.6	A
電源電壓（直流）	20	36	50	Vdc
IO輸入電流	6	10	16	mA
IO輸入電壓	5	/	24	V
絕 緣	50	/	/	MΩ

二、接口描述
1）端子定義

端子號	描述
CN1	電源端子
CN2	電機端子
CN3	控制信號端子
CN4	EtherCAT總線接口端子
MSD	旋碼開關，與LSD設置通訊地址
LSD	旋碼開關，與MSD設置通訊地址

2）電源端子

端子號	圖示	管腳號	信號	名稱
CN1		1	GND	電源地
		2	+Vdc	電源正輸入端（+24V ~ +48V）

 

4） 控制信號端子

端子號	圖示	管腳號	信號	輸入/輸出	名稱
CN3		1	O1	輸出	數字輸出信號1，單端方式，共COM-，OC輸出，最大上拉24Vdc，50mA；默認報警功能
		2	O2	輸出	數字輸出信號2，單端方式，共COM-，OC輸出，最大上拉24Vdc，50mA；默認到位功能
		3	C+	輸入公共端	輸入控制信號公共端，5~24Vdc
		4	C-	輸出公共端	數字輸出信號公共地
		5	I1	輸入	數字輸入信號１，單端方式，5～24Vdc；默認探針1功能
		6	I2	輸入	數字輸入信號２，單端方式，5～24Vdc；默認原點功能
		7	I3	輸入	數字輸入信號３，單端方式，5～24Vdc；默認正限位功能
		8	I4	輸入	數字輸入信號４，單端方式，5～24Vdc；默認負限位功能
		9	I5+	輸入	數字輸入信號5，差分方式，5～24Vdc；默認自定義功能
		10	I5-	輸入

6）EtherCAT總線地址設定

DM3E-556支持兩種方法設置從站地址：
1、采用2個16位旋轉撥碼設定驅動器的從站地址，具體定義如下表所示。
當兩個旋轉撥碼數值均設置為“0”時，表示廣播。
其余檔位為固定從站地址，主站可使用此固定的地址進行設置尋址。
1~255通過兩位旋轉開關組合設定。
驅動器地址表示為旋轉撥碼1的檔位和旋轉撥碼2的檔位共同組成1個16進制的數值。
地址計算方法如下：
十進制地址=(LSD)+(MSD)*16
如旋轉撥碼1撥到“A”，旋轉撥碼2撥到“8”，則對應該驅動器的從站地址為：8+10*16=168。
2、可由主站直接設置從站地址到從站別名寄存器0x12和0x13，主站再使用此地址進行設置尋址。

三、EtherCAT總線規格
1）通信規格

項目		描述
EtherCAT 通信	物理層	100BASE-TX
	通信連接器	RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT）
	網絡拓撲結構	總線型
	波特率	2 × 100 Mbps（全雙工）
	幀數據長度	1484 bytes（最大值）
	同步管理器	SM0：郵箱接收（主站TO從站） SM1：郵箱發送（從站TO主站） SM2：過程數據輸出（主站TO從站） SM3：過程數據輸入（從站TO主站）
	同步模式	DC Synchronization（SYNC0） Free Run（自由運行）
	通信對象	SDO：服務數據對象 PDO：過程數據對象 EMCY：緊急事件
	LED指示 （On RJ45連接器）	L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1
	通訊協議標準	CoE：CANopen over EtherCAT
	設備協議標準	IEC61800-7 CiA402 Drive Profile
CiA402操作模式		循環同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）、原點模式（HM）

 2）LED狀態指示規格

名稱	顏色	狀態	描述
RUN	綠色	關（OFF）	初始化狀態（Init state）
		閃爍（Blinking）	預操作狀態（Pre-Operational state）
		單閃（Single flash）	安全操作狀態（Safe-Operational state）
		開（ON）	操作狀態（Operational state）
ERR	紅色	關（OFF）	無錯誤
		閃爍（Blinking）	通信設置錯誤（Communications setting error）
		單閃（Single flash）	同步錯誤或通信數據錯誤 （Synchronization error or communications data error）
		雙閃（Double flash）	請求看門狗超時（Application WDT timeout）
		閃爍（Flickering）	引導錯誤（Boot error）
		開（ON）	內部總線看門狗超時（PDI WDT timeout）
L/A IN	綠色	關（OFF）	物理層鏈路無建立（Link not established in physical layer）
		開（ON）	物理層鏈路建立（Link established in physical layer）
		閃爍（Flickering）	鏈路建立后交互數據（In operation after establishing link）
L/A OUT	綠色	關（OFF）	物理層鏈路無建立（Link not established in physical layer）
		開（ON）	物理層鏈路建立（Link established in physical layer）
		閃爍（Flickering）	鏈路建立后交互數據（In operation after establishing link）